基于SMA的仿昆虫蠕动微型车

摘要：

介绍了一种形状记忆合金驱动的微型轮式蠕动机器人.它采用轮式移动结构,重点分析了刚/弹耦合式SMA驱动器和轮式移动机构的设计.微型机器人采用刚/弹耦合式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移,刚/弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距,车轮逆向锁定机构控制了运动方向,确保了车轮滚动前进,实现了较高速度的运动.

关键词：微型移动机器人、形状记忆合金、驱动器、刚/弹耦合

所属期刊栏目：10

分类号：TB381;TP24(工程材料学)

在线出版日期：2004-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：239-244