基于自适应无迹卡尔曼滤波的汽车状态参数估计

摘要：

针对车辆状态参数估计过程中过程噪声和测量噪声的不确定性,提出一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的车辆状态参数估计算法.建立包括纵向、横向和横摆3个自由度的车辆动力学模型,基于无迹卡尔曼滤波理论建立自适应无迹卡尔曼滤波估计模型,最后搭建MATLAB/Simu-link-Carsim联合仿真平台对提出的算法进行仿真验证.结果表明,相比于传统的无迹卡尔曼滤波算法在进行车辆转台参数估计时的发散现象,文中提出的算法在对车辆状态参数进行估计时结果收敛且估计精度较高.

关键词：汽车、车辆状态估计、三自由度车辆模型、自适应无迹卡尔曼滤波

分类号：U461.6(汽车工程)

在线出版日期：2021-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：8-11,15