基于Matlab的6DOF斯坦福机器人的运动学建模与仿真

摘要：

机器人的运动学与逆运动学在机器人的动力学分析、轨迹规划及位姿控制等方面起着关键作用.以RRP-3R斯坦福机器人为研究对象,基于D-H法为其建立了关节坐标系及正运动学方程.在正向运动学的基础上,通过代数方法确定斯坦福机器人的逆运动学方程,规划了运动轨迹,利用逆运动学方程通过MATLAB编程进行仿真实现.

关键词：斯坦福机器人、MATLAB、运动学、逆运动学、仿真

所属期刊栏目：26

分类号：TP24;TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;桂林航天工业学院校级科研基金项目

在线出版日期：2021-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：171-178