川崎焊接机器人控制系统设计开发

摘要：

选用川崎FS30N型号焊接机器人为受控对象,开发一套专用机器人控制系统.以DSP320F28335芯片为控制器核心,分模块设计硬件平台,CDHD系列伺服驱动器驱动机器人关节电机.分析系统功能,将软件分为文件管理、运动控制、事件处理和信息处理四个模块.采用OpenGL开发离线仿真系统,实现机器人焊接轨迹的离线仿真.焊接试验显示焊缝成形较好,证明所设计的控制系统正确、可行,能实现焊缝轨迹的焊接.

关键词：焊接机器人、DSP、CDHD伺服驱动器、离线仿真

所属期刊栏目：22

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：2017年广西教育厅高校中青年教师基础能力提升项目《焊接机器人关键技术研究与实现》2017KY1352

在线出版日期：2017-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：133-137