基于地图服务器的群采摘机器人的A*路径规划算法

摘要：

为解决群采摘机器人工作中存在的采摘区域大、地形多变、群机器人控制复杂等问题,提出一种基于地图服务器的群采摘机器人的A*路径规划算法.通过地图服务器进行采摘地图分配,使用地图瓦片技术将大尺寸采摘地图切分为瓦片地图,采用K均值算法对采摘区域进行划分,通过请求分配机制进行采摘区域地图组合和发布,在分配采摘地图的同时,限制群采摘机器人的工作范围.通过添加待遍历点列表,对传统A*算法进行改进,实现区域地图内群采摘机器人路径规划.仿真实验结果表明,基于地图服务器的A*算法寻路时间较传统A*算法减少了13％,能够完成群采摘机器人在区域地图内的果树遍历,且能避免群采摘机器人工作中的运动干扰.

关键词：地图服务器、群采摘机器人、路径规划、A*算法、K均值算法

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2021-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：133-139