仿人机器人协调阻抗控制算法

摘要：

针对仿人双臂机器人在未知环境下协调操作时操作物和机械臂轨迹跟踪精度低的问题,提出一种基于阻抗控制的仿人机器人协调控制算法.通过引入变加权矩阵,建立了操作物与仿人机器人双臂的约束动力学模型;利用双臂广义动量,设计适用于仿人机器人紧协调操作的动量扰动观测器;结合阻抗控制模型,设计仿人机器人协调阻抗控制算法.仿真实验结果表明,本算法可减小双臂机器人协调操作时操作物的跟踪误差,提高紧协调操作的精度.

关键词：仿人机器人、阻抗控制、力协调操作

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61603107 ,61863007;广西师范大学非线性电路光学换向重点实验室基金NCOC2016-B01;广西研究生教育创新计划2018YJCX76 ,2018YJCX77

在线出版日期：2020-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：384-389