基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法

摘要：

激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于旋转机制收集周围环境的几何信息.当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产生运动畸变,降低SLAM系统的准确性.在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的估计结果更为精确,文中提出一种基于正态分布变换(NDT)和轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法.首先,使用轮式里程计以高频测量方式对雷达运动进行估计,可补偿部分运动畸变.其次,设计一种基于NDT配准算法的误差处理方法,通过对点云的精准匹配降低里程计漂移的影响,实现雷达运动精确估计,进而精准补偿运动畸变.文中采用数据集以及真实场景实验对提出算法进行测试.实验结果表明,与传统里程计辅助方法相比,提出的算法能够优化运动畸变补偿效果,降低轨迹累积误差并生成全局一致地图.

关键词：同时定位与地图构建(SLAM)、运动畸变补偿、激光雷达、轮式里程计、正态分布变换(NDT)

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.6;TP391.41;V249.3

资助基金：国家自然科学基金;浙江省自然科学基金重点资助项目

在线出版日期：2024-02-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：83-91