一种基于曲率和B样条的矿区装载车辆连续路径规划方法

摘要：

矿区装载车辆的任务是从进入点到装载点进行装载,然后离开矿区.在进入装载点前,车辆要在回转点改变行进方向,以便倒车进入装载点.针对装载车辆的任务特点,本文提出了一种基于曲率和B样条的路径规划方法.首先,基于车辆运动模型设计了A∗算法的成本函数,获得了与车辆转弯半径相关的离散路径.为了进一步获得装载车辆的连续路径,又提出了改进的B样条插值法,使得连续路径两端切线符合车辆起始点和终点的位姿.随后,基于模拟退火算法,获得了车辆的回转点,使得车辆可以在进入装载点前改变前进方向.仿真结果表明,所提出的连续路径规划方法能够保证生成曲率连续的装载车辆路径,并保证路径两端符合车辆在起始点和终点的位姿,为矿区装载车辆的自动驾驶技术提供了基础.

关键词：装载车辆、路径规划、A∗算法、B样条、回转点

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.41;U471.1;F253.9

资助基金：国家重点研发计划;浙江省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2024-02-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：72-82