间歇性通信下多移动机器人的分布式切换预测控制

摘要：

针对间歇性通信下的多移动机器人编队,提出了一种分布式切换预测控制方法.首先,通过将切换拓扑策略描述为间歇性通信,将多机器人编队建模为一类带有路径参数同步约束项的切换系统模型,以减少通信代价.针对名义系统部分,采用分布式切换预测控制方法,给出了名义系统指数稳定的充分条件和稳定化控制器的设计方法.针对路径参数同步约束项,通过最小化具有路径参数同步约束的代价函数,给出了基于分布式预测控制路径参数同步控制器的设计方法.最后,仿真验证了所提算法能够使多移动机器人在间歇通信的条件下完成编队任务.

关键词：多移动机器人、间歇性通信、切换预测控制、编队控制

所属期刊栏目：34

分类号：TP273;TP3;TP13

资助基金：国家自然科学基金61973275

在线出版日期：2024-02-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：62-71