基于Pixhawk飞控的硬件在环仿真系统设计

摘要：

Pixhawk飞控在民用无人机(UAV)领域得到广泛应用.为了在 Pixhawk飞控上实现硬件在环仿真功能以达到验证飞控飞行性能的目的,设计了基于Pixhawk飞控的四旋翼无人机硬件在环仿真系统.通过构建四旋翼机体模型,实现模型在电机转速信号的驱动下输出位姿数据;位姿数据传输到飞控并重构为模拟传感器数据,飞控内核对传感器数据处理后输出电机转速信号驱动模型飞行,由此构成飞控硬件在环的仿真环路.在测试中使用相同航线进行了仿真飞行与真实飞行,并计算2 种飞行模式数据的相关系数,系数普遍高于0.85,表明获得了较为逼真的仿真效果.

关键词：无人机(UAV)仿真、硬件在环、Pixhawk飞控、模拟传感器

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9;V279;TP273

资助基金：广西科技师范学院青年科研基金;广州市科技计划项目;工业和信息化部电子第五研究所专项基金;工业和信息化部电子第五研究所专项基金;广东省重点领域研发计划项目

在线出版日期：2024-02-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：46-53