基于CPG的六足机器人运动控制方法研究综述

摘要：

以六足机器人为研究对象,分析了中枢模式发生器(CPG)的国内外发展现状,揭示其主要是以振荡器作为控制器进行信号输出.针对如何搭建CPG模型,以Hopf振荡器为例进行模型搭建和改进,搭建六足机器人实验平台验证CPG模型控制六足机器人步态运动是可行的.最后对基于CPG的六足机器人发展进行了展望.

关键词：中枢模式发生器(CPG)、六足机器人、步态运动

所属期刊栏目：33

分类号：TP242;TP391;TH112

资助基金：中塞第5届科技例会交流项目;江苏省高等学校自然科学基金资助项目

在线出版日期：2023-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：762-771