基于高斯过程回归预测的舞台机器人避撞路径滚动时域规划

摘要：

针对移动舞台机器人的避撞运动规划问题,提出基于高斯过程回归和模型预测控制(MPC)的方法.在获取舞台环境中运动体位置信息后,使用高斯过程回归方法对运动体位置进行预测,再利用运动体的未来位置信息,将控制时域内存在的碰撞风险作为硬性约束,在线优化求解移动机器人未来一段时刻的局部最优速度轨迹.进一步驱动移动舞台机器人跟踪规划速度,实现对移动舞台机器人运动轨迹的实时滚动规划与跟踪.最后在两类舞台场景下,仿真验证了本文方法的有效性.

关键词：移动舞台机器人、高斯过程回归、模型预测控制(MPC)、运动规划

所属期刊栏目：33

分类号：V249.1;TP242.6;TP301.6

资助基金：国家重点研发计划2018YFB1403704

在线出版日期：2023-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：528-536