基于DMPC的多机械臂协同操作控制

摘要：

针对多机械臂协作搬运中的编队稳定性和协同控制优化问题,提出了一种基于迭代线性二次型调节器(iLQR)的分布式预测控制算法(DMPC).首先,对机械臂动力学模型中的末端接触力进行受力分析,从而得到机械臂的状态空间模型.其次,通过定义多机械臂系统的刚性编队约束来维持搬运途中编队结构的稳定.然后,将编队约束整合到DMPC的代价函数中用于建立约束最优化问题,并利用iLQR算法求解优化问题.最后,仿真实验验证了所提算法的有效性.

关键词：多机械臂、协同控制、迭代线性二次型调节器(iLQR)、分布式预测控制算法(DMPC)

所属期刊栏目：33

分类号：TP391.9;TP242;U463.82

资助基金：国家自然科学基金;浙江省科协育才工程资助项目

在线出版日期：2023-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：428-435