满足不同任务需求的服务机器人系统设计

摘要：

随着机器人技术的发展,服务机器人已经进入人们的生产生活.根据需求的不同,服务机器人的功能有搬运、引导和巡检等,而一些重要的场合需要机器人执行多种任务.本文设计了一种满足不同任务需求的服务机器人,利用多传感器融合的即时定位与地图构建(SLAM)方法实现机器人自主定位和巡逻;利用神经网络与点云聚类算法相结合识别和定位物品,并控制机械臂抓取;将改进的局部路径规划方法与全向轮底盘相结合实现机器人自主避障.本文模拟医院场景搭建了测试环境,机器人能够完成自主巡逻、自主避障、接收语音指令、到指定地点取药并送至指定病房,验证了系统的可行性.

关键词：机器人、即时定位与地图构建(SLAM)、路径规划、目标检测

所属期刊栏目：33

分类号：TP242;TP311.52;R616.2

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;浙江省自然科学基金项目;浙江省公益项目;宁波重点项目

在线出版日期：2023-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：185-197