虚实结合的低延时工业机器人监控调试系统

摘要：

为了解决工业机器人监控系统监控手段单一、监控信息不全面、故障排查困难、远程监控延时高等问题,开发了一种虚实结合的低延时工业机器人监控调试系统.基于远程过程调用(RPC)框架和快速UDP互联网连接(QUIC)协议,实现了"云-边-端"协同的分布式监控系统,能够跨语言跨服务器地调用资源并降低系统延时.利用Beego框架和Vue以前后端分离的方式开发人机交互良好的Web监控系统.在后端对多类机器人的通信协议和多种数据库接口封装,实现机器人数据的采集和存储.通过采集的实时数据驱动前端的虚拟模型,以虚实结合的模式对设备运行状态进行监控.在人机安全方面,基于YOLO目标检测算法以虚拟围栏的形式为机器人划定三维的工作空间,实时检测人机的空间位置关系,保障人身安全.为保证远程控制的安全性,采用虚拟调试技术预先对机器人的运行动作在虚拟环境中进行仿真,通过仿真验证安全性后生成离线文件下发给机器人执行,保证远程调试的安全.通过实验验证了系统的可行性.

关键词：云-边-端协同、远程监控、虚实结合、QUIC协议、虚拟围栏

所属期刊栏目：32

分类号：TP393.07;TP277;TN913.11

资助基金：国家重点研发计划;浙江省教育厅一般科研;浙江省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2023-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1273-1282