基于安全A?与DWA算法融合的军队车场巡检机器人路径规划

摘要：

现阶段A?算法所规划路径存在转折点较多、直角弯处距离障碍过近等问题.针对军队车场巡检移动机器人执行任务需具备自主安全性的要求,提出一种基于改进的安全A?与动态窗口法(DWA)融合的路径规划方法.首先,引入用于度量机器人安全性的危险指数(DI)指标,通过结合危险指数重新定义A?算法的估价函数;同时,将搜索邻域扩展并去除同方向冗余子节点,从8邻域搜索优化到16邻域搜索,提高搜索效率,减少转折点个数;最后,扩展动态窗口法的路径融合评价函数,提升机器人局部避障能力.实验结果表明,所提安全A?算法能够有效降低直角弯处碰撞风险,在运行时间、转折点数、规划路径上较传统A?算法和已有方法有较明显优势;通过在仿真环境和真实环境下验证,所提融合方法均保障了机器人自主运行的安全性,符合军队车场巡检机器人作业需求.

关键词：巡检机器人、危险指数(DI)、改进A∗算法、动态窗口法(DWA)、路径规划

所属期刊栏目：32

分类号：TP24;TP301.6;TP18

资助基金：河北省军民融合产业发展专项资助项目2018B190

在线出版日期：2023-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1202-1212