基于DDPG三维无人机路径规划

摘要：

无人机(UAV)以其移动性高、环境适应能力强等优点,引起了广泛的关注,并被应用于军事和民用领域.本文研究了在复杂环境中,使用深度确定性策略梯度算法(DDPG)实现无人机路径规划.首先,基于三维场景模型,将无人机任务过程划分为飞行、等待、通信阶段;其次,提出三维偏离度来表示无人机与障碍物及目标用户的相对位置,以提高无人机飞行和避障的有效性;最后,采用深度确定性策略梯度算法规划无人机的连续飞行动作,实现减少能量消耗、提高服务质量(QoS),同时避开障碍、完成对用户数据传输的目的.通过仿真验证所提方案在各参数配置下的有效性,且优于现存算法.

关键词：无人机(UAV)、三维场景、路径规划、深度确定性策略梯度算法(DDPG)、避障

所属期刊栏目：32

分类号：TP18;TP301.6;V249.1

资助基金：国家自然科学基金;北京市教委科技计划项目;北京市教委科技计划项目

在线出版日期：2023-02-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1049-1057