基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的立方体机器人自平衡控制

摘要：

立方体机器人具有非线性、多变量、强耦合和欠驱动结构不稳定等特性.针对坡面上以棱边为支点自平衡的立方体机器人的控制问题,设计了一种基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的立方体机器人自平衡控制系统.首先,基于区间Ⅱ型T-S模糊模型对立方体机器人在坡面上以棱边为支点自平衡进行建模;然后,设计了基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的状态反馈控制器,并通过粗糙集对控制器的模糊规则进行约简;最后,实验验证了本文所设计立方体机器人坡面控制系统的可行性.通过实验结果对比可知,相比于传统比例积分微分(PID)控制系统,本文所设计的基于区间Ⅱ型T-S模糊模型的控制系统能更好地处理立方体机器人系统的不精确性和外界扰动.

关键词：立方体机器人、区间Ⅱ型T-S模糊模型、粗糙集、自平衡控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP273;TP3;TP13

资助基金：国家自然科学基金;教育部工程研究中心开放基金

在线出版日期：2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：866-874