基于双环滑模控制的全方位移动机器人轨迹跟踪研究

摘要：

针对复杂环境下麦克纳姆轮的全方位移动机器人工作时面临不确定性以及内外部扰动等问题,提出基于双环滑模控制的移动机器人轨迹跟踪控制方法.采用拉格朗日方法建立了麦克纳姆轮移动机器人动力学模型,提出了双环滑模控制策略来实现内外环的位置及速度跟踪,应用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性,并使用Matlab/Simu-link软件进行移动平台的直线与圆弧轨迹跟踪的仿真.仿真结果表明,全方位移动机器人能够快速平滑地跟踪理想轨迹,误差收敛速度较快,系统的鲁棒性较强.此外,实物实验表明,所提算法能在外界扰动的情况下实现轨迹的跟踪控制.

关键词：麦克纳姆轮、全方位移动机器人、轨迹跟踪、双环滑模

所属期刊栏目：32

分类号：TP24;TP389.1;O231

资助基金：应急管理部消防救援局科技计划项目2020XFZD15

在线出版日期：2022-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：756-762