一类非参数不确定运动系统的自适应空间重复学习控制

摘要：

针对一类在空间区间内重复运行的非参数不确定运动系统,本文提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应空间重复学习控制(SRLC)策略.首先,引入空间微分算子将系统从时间域转换到空间域形式,并将系统非参数不确定性划分为空间周期不确定和非周期不确定两部分.其次,设计全饱和空间重复学习律估计和补偿空间周期非参数不确定部分,同时保证被估计值的连续性和有界性.此外,将非周期不确定部分转换为参数化不确定形式,并设计其上界参数的空间自适应更新律用以补偿系统非周期不确定.最后,设计控制器确保系统输出能够精确跟踪空间周期性期望信号.仿真结果验证了所提方法的有效性.

关键词：空间重复学习控制(SRLC)、自适应控制、非参数不确定、空间运动系统

所属期刊栏目：32

分类号：TP273;TP391.4;O175.3

资助基金：国家自然科学基金;浙江省自然科学基金;教育部重点实验室开放基金

在线出版日期：2022-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：565-575