基于改进JPS和A∗算法的组合路径规划

摘要：

针对跳点搜索(JPS)算法预处理规则不安全、大规模地图中存在跳点多且混乱的问题,设计了一种基于改进JPS和A?算法的组合规划算法.首先,改进了JPS算法的跳点筛选规则且对冗余的中间跳点进行删减,通过引入安全性评估模型保证规划路径的安全性;然后,根据路径搜索环境的复杂度设计了一种跳点阈值函数,在此基础上将改进JPS算法与A?算法相结合构成组合路径规划算法,该算法根据跳点的数量对路径搜索中后继节点拓展策略进行不同的选择,由此减少计算节点的数量并达到提高路径全局规划效率的目的;最后,仿真实验结果表明,当地图规模越大或非对称路径越多时,本文所设计的改进JPS和A?算法提高路径规划的安全性和效率性效果越明显.

关键词：路径规划、跳点搜索(JPS)算法、A∗算法、跳点阈值函数

所属期刊栏目：32

分类号：TP311;TP242.6;TN911.7

资助基金：国家自然科学基金;冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心开放基金;武汉科技大学国防预研基金资助项目

在线出版日期：2022-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：412-420