基于广义刚度的多指手抓持稳定性分析

摘要：

近年来,仿人灵巧手成为热门的研究方向,大量学者对灵巧手抓持稳定性进行了研究.刚度是影响灵巧手抓持稳定的一个重要因素,本文基于旋量理论综合研究了灵巧手关节刚度和接触刚度与扰动力作用下的被抓持物体位姿变化的关系,在旋量空间中得出了广义刚度.并针对扰动力造成的软指与物体间的滚动情况,提出了一种等效接触切向刚度的方法.在广义刚度的基础上提出了扰动力椭球的概念,并以此定义了一种抓持稳定性指标.最后,设计了一个三指灵巧手对建立的理论模型进行了实验验证,证明了理论模型的有效性.

关键词：关节刚度、接触刚度、灵巧手、抓持稳定性、扰动力

所属期刊栏目：32

分类号：TP242;U416.14;TU457

资助基金：国家自然科学基金;浙江省属高校基本科研业务费专项;广东省机器人与智能系统重点实验室开放基金;浙江省重点研发计划资助项目

在线出版日期：2022-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：303-313