一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统

摘要：

针对以棱边为支点的立方体机器人坡面自平衡控制问题,提出了一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统的设计方法.首先,基于自主设计的一种内部集成的动量轮立方体机器人,通过Lagrange方程建立了坡面上立方体机器人的动力学模型,证明了在平衡点附近是一个不稳定系统且具有能控性和能观性.其次,设计了一种基于模糊PID的角速度-角度串级控制系统,实现了立方体机器人的坡面自平衡控制.最后,仿真和实测实验结果证明了本文所设计系统的有效性.

关键词：立方体机器人、模糊PID、动力学建模、自平衡控制

所属期刊栏目：32

资助基金：国家自然科学基金;冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心开放基金;武汉科技大学国防预研基金资助项目

在线出版日期：2022-04-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：193-199