海流环境下基于改进D∗算法的AUV动态路径规划

摘要：

针对自治水下机器人(AUV)在海洋环境下的路径规划问题,除了要考虑所规划的路径长度和安全避障外,还需要注意海流对规划路径所产生的影响.考虑到海流对AUV的能耗影响较大,本文将海流对AUV能耗的影响建立代价模型,应用到D?路径规划算法中,使AUV可以利用海流减少能耗;对于规划路径会紧贴障碍物边缘的问题,本文在D?算法代价函数的基础上增加了障碍物威胁约束,以保证规划的路径更安全.利用三次均匀B样条曲线拟合模型进行路径平滑处理,得到优化的AUV规划路径.通过仿真实验可以看出改进后的算法取得了良好的效果.

关键词：D?算法;路径规划;海流环境;能耗

所属期刊栏目：32

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;上海市青年科技启明星计划;上海市自然科学基金资助项目

在线出版日期：2022-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：84-92