基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制

摘要：

针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法.基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数.构造带有时变约束边界的新型funnel变量,保证系统跟踪误差被限制在预先设定的边界内,进而改善系统瞬态性能.在此基础上,设计反演控制器,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹.为避免传统反演法中的"微分爆炸"问题,设计跟踪微分器逼近虚拟控制律导数.并给出数值仿真对比验证本文所提方法的有效性.

关键词：柔性关节机械臂;未知系统动态估计器;funnel控制;跟踪微分器;输出约束

所属期刊栏目：32

资助基金：国家自然科学基金;浙江省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2022-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：66-76