基于模型参考自适应的球形机器人运动控制

摘要：

针对球形机器人动力学模型不准确、参数不确定的问题,设计了一种基于李雅普诺夫(Lyapunov)方法的模型参考自适应控制(MRAC)算法.首先,搭建了基于全向轮驱动的球形机器人实验平台,并利用拉格朗日方程进行动力学建模.然后,为解决球形机器人运动过程中参数易受干扰的问题,采用MRAC进行运动控制,其中自适应控制率利用李雅普诺夫方法进行设计.最后,通过在线仿真和实测实验,结果表明MRAC具有良好的控制效果,在运动参数受到干扰时仍有较好的控制能力.

关键词：球形机器人;动力学模型;模型参考自适应控制(MRAC);李雅普诺夫方法

所属期刊栏目：31

资助基金：国家自然科学基金;教育部工程研究中心开放基金

在线出版日期：2022-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1312-1319