基于积分模型预测控制的全向移动机器人轨迹跟踪研究

摘要：

为了减小全向移动机器人在运行中所产生的稳态误差,提出了一种具有积分作用的模型预测控制方法,即积分模型预测控制(IMPC).积分模型预测控制不仅能够保留模型预测控制中预测和优化的功能,并且可以抑制系统稳态误差,从而使控制器具有更好的鲁棒性和跟踪能力.为了验证积分模型预测控制的先进性,将积分模型预测控制器与传统模型预测控制器进行性能对比,采用四差速全向移动机器人作为模拟实验模型,测试了2种控制器在3种不同路径下的轨迹跟踪性能.测试结果证明,积分模型预测控制器比传统模型预测控制器拥有更好的跟踪性能,验证了所提出方法的有效性和先进性.

关键词：轨迹跟踪;全向移动机器人;积分模型预测控制(IMPC);稳态误差

所属期刊栏目：31

资助基金：国家自然科学基金51775510,51875525

在线出版日期：2021-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1081-1089