基于ROS和全向舵轮驱动的移动机器人系统设计

摘要：

本文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)和EtherCAT的双舵轮全向移动机器人控制系统.首先建立双舵轮对角驱动移动机器人运动学模型;采用Xenomai实时内核和IgHEtherCAT主站技术设计机器人底层驱动;在ROS平台下,以move_base为核心设计机器人导航规划层,导航数据源由惯性测量单元、编码器和激光雷达获取;利用Qt设计远程客户端人机界面,主要包含控制窗口和数据库等界面;最后,针对构建的全向移动机器人进行自主导航实验,实验结果验证了所设计系统的实用性.

关键词：机器人操作系统(ROS);全向移动机器人;激光导航;EtherCAT;舵轮

所属期刊栏目：31

资助基金：国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目;国家自然科学基金面上项目

在线出版日期：2021-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：738-746