基于新型多传感器融合策略的移动端双目视觉惯性SLAM闭环算法研究

摘要：

研究了复杂环境下基于视觉同时定位与地图构建(SLAM)算法的移动端实时定位问题.该问题有如下几个难点:首先是移动端设备的计算资源受限,这对算法的优化与解算效率提出了更严格的要求;其次是测试场景的复杂多变,使得算法在低纹理及快速运动等情况下容易丢失目标;最后是实际应用时对系统的可拓展性要求较高,需要具备复杂场景下的适应性.针对上述问题,本文提出了面向移动端的双目视觉惯性SLAM算法,采用新型多传感器融合策略,通过将双目视觉图像和惯性测量数据进行紧耦合优化,设计了移动端回环检测算法,显著提升了系统的鲁棒性和可靠性.通过实验验证了所提方法的有效性,其在定位精度上超过了当前同类方法的最好结果,并开发了移动端的增强现实(AR)应用,以展示系统在真实场景中的效果.

关键词：同时定位与地图构建(SLAM);惯性测量单元(IMU);移动设备;回环检测;增强现实(AR)

所属期刊栏目：31

资助基金：国家重点研发计划2016YFB1001501

在线出版日期：2021-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：681-691