复杂环境下基于目标指引的RRT*路径规划算法

摘要：

机器人路径规划算法需应对运动过程中遇到的各种复杂环境.针对快速扩展随机树(RRT)算法规划时间长、产生新节点随机性大、盲目性强的缺点,提出基于目标指引的RRT*路径规划算法.该算法在障碍物和目标点处分别产生虚拟势场,引入引力函数和斥力函数使得生成的随机点具有目标性,随机点朝向目标点方向产生,降低盲目性和随机性;回归策略和动态自适应步长策略减少规划时间和产生冗余点的数量.当环境复杂时,提出带有预测机制的模糊推理策略,以解决机器人在U型陷阱下易产生的局部死锁现象.在动态环境下,提出重规划策略使机器人拥有动态避障能力.最后,在树莓派智能小车上进行了实验测试,结果验证了该算法的有效性.

关键词：复杂环境、目标指引RRT*、模糊推理策略、动态环境、树莓派智能小车

所属期刊栏目：31

分类号：TP301.6;TP242.6;TM734

资助基金：国家重点研发计划2018YFB1702300

在线出版日期：2021-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：589-597