适用于MAUV的变基线定位系统

摘要：

为了满足多关节潜器(MAUV)在深海进行精细化探测的需要,实现其在基线长度实时变化的情况下仍能进行高精度定位,设计并实现了一种适用于MAUV的变基线定位系统.该定位系统通过水听器阵列获得潜标发射的线性调频(LFM)水声信号,利用同步时延估计算法得到时延信息;辅助以光纤陀螺仪、关节转角传感器数据,通过基线解算算法更新基线长度及姿态参数;结合温盐深仪、多普勒计程仪数据,利用变基线定位算法计算得到MAUV的三维位置坐标.通过基于Bellhop的定位仿真及消声水池实验验证,结果表明该定位系统具有稳定性强、定位精度高的优点,其定位精度优于斜距的1％,能满足MAUV在深海工作的定位要求.

关键词：多关节潜器(MAUV)、变基线、水下定位、时延估计、Bellhop仿真

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资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;浙江“一带一路”俄罗斯科学院-浙江工业大学联合研究实验室基金

在线出版日期：2021-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：315-326