基于改进A*算法的移动机器人全局最优路径规划

摘要：

在栅格地图环境下,传统A*算法搜索路径时选取的路径点受限于栅格中心,并且路径的转折角度固定为特定的离散值,因此存在长度非最优以及冗余转折较多的问题.为此,提出一种新启发搜索策略下的改进A*算法.在探索当前节点的每个邻域节点时,将邻域点父节点的选取范围扩大到从当前点至起始点的整个支路,采用邻域点与支路上的点直接相连的方式,找到所需真实代价G最小的安全路径,此时支路上对应的点便为该邻域点的父节点.实验结果表明,改进算法能够有效提高路径质量,即规划的路径长度更短、转折更少.与此同时,真实代价G和预估代价F之间的偏差降低,启发函数的启发能力增强,寻路效率也有所提高.

关键词：改进A*算法、移动机器人、路径规划、路径质量、寻路效率

所属期刊栏目：31

资助基金：国家自然科学基金;国家科技支撑计划

在线出版日期：2021-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：306-314