两旋翼飞行器非奇异固定时间自适应姿态控制

摘要：

针对具有系统不确定性和外部干扰的两旋翼飞行器,提出一种非奇异固定时间自适应控制方法.构造新的非奇异终端滑模面,并基于该滑模面设计固定时间控制器.同时,构造辅助函数避免控制器设计中的奇异值问题.设计自适应更新律估计系统不确定和干扰的上界,从而无需已知其上界的先验知识.基于李雅普诺夫定理证明滑模变量、系统姿态角误差和角速度误差能够在固定时间内收敛至平衡点附近邻域,且收敛时间上界与初始状态无关.最后,在两旋翼飞行器实验平台上验证了所提方法的有效性和优越性.

关键词：固定时间控制、非奇异滑模面、自适应控制、两旋翼飞行器

所属期刊栏目：31

资助基金：国家自然科学基金面上项目;浙江省自然科学基金一般项目

在线出版日期：2021-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：170-179