具有通信时滞的多无人飞行器系统编队控制研究

摘要：

基于多智能体系统一致性理论,本文主要研究了带有通信时滞的多无人飞行器系统编队控制问题.首先考虑领导者存在的情况,提出分布式编队控制协议.进而利用图论、负矩阵分析法和李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论,获得了控制参数矩阵特征值的取值范围,并得到实现编队的充分条件,且通过求解线性矩阵不等式(LMI)得到通信时滞的最大容许值.最后进行仿真实验对本文方法进行验证和分析.仿真结果表明,在有向通信网络拓扑结构下,当通讯时滞和控制参数的特征值满足本文所给的条件时,设计的编队控制算法能够使二阶多无人飞行器系统实现编队目标.

关键词：无人飞行器、多智能体、编队控制、通信时滞、通信网络

所属期刊栏目：30

资助基金：国家自然科学基金青年项目;吉林省科技厅优秀人才基金;吉林省教育厅"十三五"科学技术研究;吉林省自然科学基金

在线出版日期：2020-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：831-837