旋翼飞行机械臂研究综述

摘要：

旋翼飞行机械臂是由旋翼无人机(多旋翼无人机或无人直升机)和多连杆机械臂组成的新型飞行机器人系统.该机器人系统结合了旋翼无人机的机动飞行、定点悬停和机械臂灵活作业的特性,能够完成飞行作业任务.旋翼无人机具有对外部干扰敏感的特性.旋翼飞行机械臂在飞行作业过程中会受到来自环境复杂的干扰,再加上系统间严重的耦合作用,使得旋翼飞行机械臂的研究存在诸多难点.本文全面分析与总结了近几年国内外发表的文献,对旋翼飞行机械臂系统设计、系统建模与控制、应用场景和作业方法等方面的主要研究成果进行了综述.

关键词：旋翼飞行机械臂、飞行作业、飞行控制、系统建模

所属期刊栏目：30

资助基金：国家自然科学基金61703314

在线出版日期：2020-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：735-747