基于3维点云深度信息和质心距相结合的机器人抓取控制方法①

摘要：

针对机器人抓取不规则形状物体时,抓取位置难判别问题,提出一种基于物体边界3维点云法向量夹角和质心距相结合的机器人抓取控制方法,该方法建立基于双目标的综合抓取评价方法,避免单一目标抓取评价方法对抓取因素判断不足的问题.首先对Kinect传感器拾取的场景点云进行分割、去噪、降采样等处理,得到目标物边界点云;然后,将边界点云法向量和抓取两点所在直线的夹角、抓取点对所在直线与目标物质心的距离2种评价方法相结合进行综合评价,提出一种抓取质量综合评价函数以获取最优值,进而选取最优抓取位置对物体实施抓取.最后,对抓取综合评价方法进行仿真实验,验证了该方法的可行性和有效性.

关键词：3维点云、法向量、质心距、抓取、评价方法

所属期刊栏目：30

资助基金：国家支撑计划;工信部2016年智能制造新模式应用资助项目

在线出版日期：2020-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：508-517