基于改进A*算法的多机器人动态路径规划

摘要：

为解决智能仓储系统多机器人作业产生的交通拥堵问题,提出了一种基于预约栅格的多机器人动态路径规划算法.首先利用预约栅格与有向图的方法,对机器人之间的碰撞进行预防;然后利用预约栅格生成交通拥堵地图,实时显示当前仓库地图的拥堵状况;最后通过改进A*算法,实现多机器人的动态路径规划,解决机器人间的交通拥堵问题,提高了系统效率.通过仿真实验,将所提方法与传统方法进行了比较,对多机器人路径规划方法的有效性进行了验证.

关键词：多机器人系统、动态路径规划、智能仓储系统、交通拥堵地图

所属期刊栏目：30

资助基金：国家自然科学基金61305101

在线出版日期：2020-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：71-81