基于ROS和IgH EtherCAT主站的SCARA机器人控制系统

摘要：

针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统.基于开源IgH EtherCAT主站,开发了IgH用户层程序并移植到Xenomai的实时微内核中,实现EtherCAT通讯.在ROS平台下,通过建立统一机器人描述格式(URDF)模型,结合moveit!实现运动规划和求解,根据ros control的配置开发了硬件抽象节点,利用QT插件设计开发了人机交互界面节点,主要包含人机界面通讯协议、数据库界面、编程界面等模块,并根据不同坐标系下的控制命令开发了相应的命令处理节点.最后,通过对实时任务周期和同步信号抖动时间的测量,以及机器人控制实验,验证了所设计的SCARA机器人控制系统的实用性.

关键词：机器人控制系统(ROS)、以太网控制自动化技术(EtherCAT)、IgH、Linux

所属期刊栏目：29

资助基金：国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合U1709213;国家自然科学基金面上61374103;浙江省自然科学基金重点LZ15F030003

在线出版日期：2019-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：876-885