柔性关节空间机械臂奇异摄动模糊PID控制仿真研究

摘要：

建立了空间微重力和地面重力两种工况下的柔性关节空间机械臂模型,为空间机械臂末端轨迹跟踪控制设计了基于奇异摄动的模糊PID控制器.奇异摄动法将空间机械臂系统降阶为快子系统和慢子系统,再分别对子系统进行控制.快子系统采用力矩反馈的形式,慢子系统则采用模糊PID控制的形式.模糊部分主要实现对PID的3个参数的实时调整.仿真结果表明基于奇异摄动模糊PID控制器可以在以上两种工况下均可实现较好跟踪.

关键词：空间机械臂、柔性关节、模糊PID、奇异摄动

所属期刊栏目：29

资助基金：国家自然科学基金51605415;载人航天预先研究项目040301;河北省自然科学基金F2015203362,F2016203494

在线出版日期：2019-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：661-667