基于QT的工业机器人人机交互系统的设计

摘要：

本文针对工业机器人的人机交互需求,设计了一种基于QT开发框架和Modbus通信协议的人机交互系统.基于Modbus TCP/IP通信技术,设计了示教器、3D仿真监控终端和运动控制器之间的数据通讯协议;在嵌入式操作系统下,使用C++语言开发示教器上位机交互程序,主要包含数据通信、示教点管理、程序编辑、机器人语言解释器等模块;在Windows系统下,通过SolidWorks建立工业机器人3 D模型,利用计算机标准图形接口OpenGL开发3D仿真监控程序.最后,结合基于PLCopen规范开发的运动控制器实现了对汇博ER50-C10工业机器人本体的示教、3 D在线仿真和实时监控,验证了所设计人机交互系统的实用性.

关键词：工业机器人、人机交互、示教器、Modbus、解释器、PLCopen、OpenGL

所属期刊栏目：29

资助基金：国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目 U1709213 ,国家自然科学基金面上项目61374103;浙江省自然科学基金重点项目LZ15F030003

在线出版日期：2019-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：576-584