枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析

摘要：

针对枸杞果实小、水分大、易破损的特点,并结合枸杞采摘的工作空间要求,以及枸杞采摘环境的复杂性,设计出了高效灵活的枸杞智能采摘机器人的双机械臂结构系统.运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵,对机器人运动学进行了分析,并提出一种反向建立D-H坐标系的间接求解算法来获得采摘机械臂的逆运动学解析解.通过运动学仿真验证了机器人结构设计的有效性,并对间接求逆运动学解析解算法的正确性进行了验证,计算时间比Matlab机器人工具箱的逆运动学算法减少了40％左右.

关键词：枸杞、采摘机器人、工作空间、运动学分析

所属期刊栏目：29

资助基金：宁夏回族自治区重点研发计划重大科技Y7L1220101

在线出版日期：2019-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：175-182