基于前馈PID和LADRC串级控制的四旋翼导航方法

摘要：

为了改善四旋翼的航线跟踪能力,提出一种基于前馈比例积分微分(PID)和线性自抗扰控制(LADRC)的四旋翼导航算法.该算法建立导航坐标系并将无人机导航分解为航向角、航向速度和偏航位置控制,并采用串级控制提高控制精度,针对系统模型有扰动和有耦合的环节采用LADRC控制,并针对曲线航线的航线跟踪有误差,位置环采用前馈PID控制.仿真和实验结果表明,基于前馈PID和LADRC的串级控制算法相对串级PID控制算法,能消除曲线导航的跟踪误差,降低位置控制误差对曲线跟踪的影响,并有更强的抗干扰能力.

关键词：四旋翼无人机、航线跟踪、串级控制、前馈比例积分微分(PID)、线性自抗扰控制(LADRC)

所属期刊栏目：29

资助基金：国家自然科学基金51405349;湖北省自然科学基金面上项目2016CFB463;湖北省教育厅科研计划重点项目D20151106

在线出版日期：2019-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：164-174