基于Win-ROS的公共服务机器人人机交互系统设计

摘要：

针对公共服务环境中服务机器人的低智能化水平,人机交互(HMI)不佳、用户操作不便捷、无法满足动态环境下复杂导览任务等问题,本文开发了一套新的服务机器人系统.该系统借鉴机器人操作系统(ROS)通讯机制,分布式网络模型,基于Topic的异步数据流通信思想,使用.NET开发框架,在Windows环境下开发完成.同时在该系统平台上使用动态Web资源技术实现的友好操作界面,基于语音云服务的人机交互模块,实现预定用户专属服务的人脸识别模块以及结合LTL与A实现动态环境下复杂任务需求的机器人最优路径规划和导航模块.实验结果表明,该服务机器人系统较好地实现了人机交互功能、提高了用户的可操作性、具有较高的智能化水平,能够完成复杂导览任务,有效地提高了服务机器人的总体性能.

关键词：机器人操作系统(ROS)、服务机器人系统、人机交互(HMI)、人脸识别、路径规划

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资助基金：国家重点研发计划"智能机器人"重点专项2017YFB1303900;国家自然科学基金61273116;浙江省自然科学基金LY15F030015;浙江省公益项目2016C31064;宁波市重点项目2014B10017

在线出版日期：2019-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：954-963