绳索牵引式并联机器人神经网络PID控制

摘要：

分析了一种6绳索6自由度的绳索牵引式并联机器人,基于齐次变换矩阵法建立了机器人运动学和动力学模型,根据其动力学模型及传统PID控制器,基于BP神经网络设计了BP神经网络PID控制器,机器人在运动过程中通过BP神经网络调整PID参数.最后通过仿真将其控制结果与基于传统PID控制器的控制结果进行对比,得出这种控制方法能够提高绳索牵引式并联机器人的控制精度和响应速度.

关键词：绳索并联机器人、神经网络、PID控制

所属期刊栏目：28

资助基金：航天基金USCAST2016-30

在线出版日期：2018-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：627-632