基于AHRS与PDR融合的个人室内自定位方法研究

摘要：

针对个人室内自定位问题,本文提出了基于航姿系统(AHRS)与行人航位推算(PDR)融合的自定位方法.该方法分为4部分:在步频测量中通过加速度计数据变化反映行人步行状态,在步长估计中利用模糊决策的方式获得较为合理的计算步长,在姿态估计中使用AHRS来得到低动态下个人相对精确的姿态信息,在位姿计算中结合步长和姿态数据最终计算得到个人的位姿信息.进行了不同室内环境下的实验以及与PDR方法的仿真对比,实验结果证明了该方法的可行性,仿真对比结果表明了该方法的有效性,室内定位误差不超过0.5m.

关键词：个人室内自定位、航姿系统(AHRS)、行人航位推算(PDR)、模糊决策

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资助基金：国家自然科学基金61203331,61573263;湖北省自然科学基金2014CFB813;湖北省科技支撑计划2015BAA018;湖北省教育厅科研计划重点D20131105

在线出版日期：2018-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：567-574