基于机器人运动控制的空间增强现实方法

摘要：

针对投影图像与投影板运动之间不匹配的问题,研究了基于机器人运动控制的空间增强现实方法.首先,建立机器人和投影板的几何模型,并使投影板几何模型能在机器人模型末端的牵引下运动.其次,应用逆向运动学技术,根据设计的投影板运动轨迹计算机器人关节的运动轨迹,提出一种机器人同步控制方法,使投影板在机器人牵引下的运动轨迹与设计的运动轨迹一致.最后,根据投影板的运动轨迹设计图像内容,并用投影仪将图像投射到运动的投影板上.在由两台机器人、两块投影板和一台投影仪组成的系统上进行了实验,实验结果表明,提出的方法能根据设计的投影板运动轨迹精确地控制投影板的运动,且投影图像与投影板运动之间的匹配程度很好.

关键词：空间增强现实、机器人、运动控制、逆向运动学、投影

所属期刊栏目：28

资助基金：国家自然科学基金61173067, 61379085;863计划2015AA016401;武夷学院科技YJ201607

在线出版日期：2018-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：434-441