基于改进粒子群算法的焊接机器人轨迹优化控制方法

摘要：

面向6自由度弧焊工业机器人的优化控制,对机器人的可达性、奇异性和避免碰撞等约束进行分析,提出约束条件来进行建模,建立了弧焊机器人的参数化运动学模型,在此基础上提出一种基于改进PSO优化算法的弧焊机器人轨迹优化控制方法,满足给定的约束条件,使得弧焊机器人在一定的机座位置优化焊接作业轨迹,以更加精确地完成焊接作业.最后,通过仿真和实验验证所提算法的有效性.

关键词：改进粒子群算法(IPSO)、轨迹优化、弧焊机器人、逆运行学模型

所属期刊栏目：28

资助基金：科技部支撑计划2015BAF01B03;北京智能机器人与系统高精尖创新中心2016IRS11

在线出版日期：2018-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：425-433