机器人柔顺关节研究综述

摘要：

随着机器人应用向智能工厂、助老助残服务、医疗、教育娱乐等领域不断扩展,机器人的柔顺性和主动适应性设计需求越来越受到研究人员的关注.本文综述了机器人柔顺关节的机构原理,包含了弹性元件被动柔顺关节、气动主动柔顺关节、磁场力柔顺关节和智能材料柔顺关节.进一步分析了当前机器人柔顺关节研究中存在的结构、建模与控制、动力供给等方面的问题.最后指出机器人柔顺关节的研究趋势主要表现在驱动与结构创新、数学建模与控制、多学科交叉与合作研发等方面.

关键词：柔顺关节、刚度控制、磁流变液、智能材料

所属期刊栏目：28

资助基金：国家自然科学基金51605434,51775499,U1509212

在线出版日期：2018-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：233-243