基于Canfield型关节的蛇形机器人运动仿真研究

摘要：

应用虚拟机器人实验平台(V-REP)构建了一种基于Canfield关节型的运动机构,通过动力学仿真添加关节角度约束对其运动空间轨迹进行了观察与分析.利用该Canfield型机构作为关节模块组建成了蛇形机器人,并对该类蛇形机器人关节运动生成的蜿蜒、转弯和伸缩步态进行了实验研究和分析,为该类蛇形机器人设计提供了可行性.

关键词：V-REP仿真、Canfield机构、蛇形机器人、蜿蜒运动、转弯运动

所属期刊栏目：27

分类号：TP2;V47

资助基金：国家自然科学基金61473283;机器人学国家重点实验室开放基金2014-O08

在线出版日期：2017-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：638-645