基于正、逆动力学的移动悬架并联机械手动力学建模有效性研究

摘要：

以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,并进行数值仿真.最后通过正、逆动力学数值仿真比较,验证了系统动力学模型构建和求解方法的正确性和有效性.

关键词：多体动力学、正逆动力学建模、数值仿真比较、移动悬架并联机械手

所属期刊栏目：27

分类号：TP2;TH1

资助基金：天津市科技重大专项16ZXZNGX00070,15ZXZNGX00040,16ZXZNGX00010

在线出版日期：2017-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：633-637